EDDPキットの開発にはSDSoCを使う
EDDPモータコントロールキットの開発にはSDSoCを使います。
SDSoCはZynq向けの開発環境で、ハードウェア記述言語を書かなくてもZynqの開発が可能です。C/C++ベースで開発したプログラムを、ハードウェア化したい関数を選択することで自動的にハードウェアとソフトウェアに分けられてビルドされます。
自動生成されるハードウェアアクセラレータとソフトウェアとの接続といった部分はSDSoCが最適化を行い、最終的にFPGA configuration用のビットストリームファイルと、ブート可能なSDカードイメージが生成されます。
このような一連の開発を効率的に行うことのできる非常に強力なツールです。
今回はSDSoC 2017.2を使いチュートリアルを行います。これ以外のバージョンでの動作はしないようなのでご注意ください。（SDSoCバウチャーが無くても60日(30日?)間は使用できますので、その試用期間の間に開発することで、本チュートリアルを試すことができます。）
SDSoC 2017.2をダウンロードするには、XILINXのWebサイトから、サポート→ダウンロード→SDSoC開発環境→アーカイブ→2017.2としてダウンロードします。
サンプルプロジェクトの解説
サンプルプロジェクトのデザインは次の図のようになっています。
灰色のブロック部分がArty 7Zボード上で動くソフトウェア・ハードウェアのブロック図です。点線で囲まれた部分はハードウェア・プラットフォームとしてあらかじめハードウェア化された状態で提供されているブロックで、実線で囲まれたFOC Algorithmと書かれた部分が、SDSoCでC言語からHW化される部分となります。
なお、緑色のブロックは、がモーター駆動ボード内のブロック図になります。
なお、デフォルトのプロジェクトには演算ハードウェアが入っていないので、SDSoCによって演算回路を作らないと動作しません。
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