制御プログラムの操作
では実際にボード上でtrenzが配布しているサンプル制御プログラムを動かしていきます。
サンプルプログラムはTrenz社のWebサイト(wiki.trenz-electronic.de/display/PD/EDDP+Resources)で配布されています。
上のリンクをクリックした後、Downloads > Boot files for the Control Board Digilent Arty Z7-10 as a Zip archive here SD_Card_arty_z7_10.zip からダウンロードします。
Zipファイルを展開したら、中にあるファイルをすべてSDカードへコピーします。
コピーしたSDカードをArty 7ZのSDカードソケットに挿入しArty 7Zの電源を入れると、SDカードからLinuxがブートされます。micro USBケーブルでつないだPCでシリアル通信可能なターミナルソフト(Tera Termなど)を立ち上げると、Linuxのブートメッセージが表示された後、ログイン画面が出てきます。
username/password はともにrootでログインできます。
ログイン後、Arty 7ZのIPアドレスをifconfigコマンドで調べます。
192.168.2.98となっていることが分かったので、ウェブブラウザを立ち上げこのアドレスにアクセスします。
このページからモーターの制御を行うことができます。
左側にある2つのメーターは、モーターに流れる電流値(A)とモーターの回転速度(RPM)を表します。
右側のボタンは
- Fowrard 正方向への回転
- Reverse 逆回転
- Current モーターの速度を電流値で制御する。下のスクロールバーで設定値を変更できる。
- Speed 回転数で制御する。
- Motor モーターの回転・停止。モーターが止まっているときは緑に、回転しているときは赤になる。 ※モーターの回転開始時には、モーターの位置調整のため数回モーターが回転する
下のグラフには、モーターの回転数や電流値、電圧値をモニタするグラフが書かれています。モニタ出来るのは
- Ia,Ib - 電流値Icとモーターの速度から計算された電流値IaとIb、モーターの速度を表示
- Id,Iq - 固定子電流Id、Iqとモーターの速度を表示
- Vd,Vq - 固定子電圧VdとVqを表示